Laborirobot Biotehnoloogialaboris on vaja automatiseerida pipeteerimisprotsess kolme lineaarmootorit kasutava ristkoordinaatroboti abil. Mootorite lülititele on vaja kirjutada lihtne programm, mida juhitakse esimeses robotiarenduse etapis käsitsi, lülitite i1, i2 ja i3 abil. Kõigil lülititel on režiim sees-väljas, mis toimivad muutrežiimis sarnaselt nagu harjutuses "Lambilüliti". Mootorite tööst annab märku signaallamp, vastavalt o1, o2 ja o3 väljundites. Loe lähemalt, millised on ristkoordinaatroboti iseloomulikud ehituslikud omadused, mille poolest see on täpsem ja milliste seadmete jaoks on kartesiaanrobotit kõige rohkem kasutatud Laborirobot

Programmeerimine

C++ keele põhjal, praktiliste harjutustega

est eng

Avaleht > Ülesanded > Laborirobot

Laborirobot

Biotehnoloogialaboris on vaja automatiseerida pipeteerimisprotsess kolme lineaarmootorit kasutava ristkoordinaatroboti abil. Mootorite lülititele on vaja kirjutada lihtne programm, mida juhitakse esimeses robotiarenduse etapis käsitsi, lülitite i1, i2 ja i3 abil. Kõigil lülititel on režiim sees-väljas, mis toimivad muutrežiimis sarnaselt nagu harjutuses "Lambilüliti". Mootorite tööst annab märku signaallamp, vastavalt o1, o2 ja o3 väljundites.

Lineaarmootoril on kaks klemmi, millele tuleb rakendada alalisvoolu + ja - polaarsused. Liikumise suunda saab muuta mootorite klemmidel polaarsust vahetadades, selleks on sisendina nupp i4 nimetusega "Reevers", mis toimib samuti muutrežiimil. Vaikimisi on mootorid edaspidikäigul, reeversi rakendamisest ehk mootorite tagurpidi töölepanekust annab märku signaaltuli o4.

Programmi arenduse selguse ja testimise lihtsustamiseks lisa programmile jadaühenduse (ingl. Serial port) kaudu väljundlogi, mis annab iga režiimimuutuse kohta märku, millist lülitit kasutati ja millisesse olekusse selle lüliti režiim muutus.

Hea teada: Ristkoordinaatrobotit võib nimetada ka kartesiaanrobotiks (ingl. Cartesian robot) või ka selle tööpõhimõtte järgi lineaarrobotiks ehk pukkrobotiks. See robot töötab kolmel ristuval teljel: X, Y ja Z. Lineaarrobot on tüüpiline tööstusliku roboti näide, mida kasutatakse tootmises ja automatiseerimises. Erinevalt liigendrobotitest, mis meenutavad pigem inimkäsi, liigub lineaarrobot mööda sirgjoonelisi siine. See liikumisviis tagab suure täpsuse ja jäikuse, muutes selle ideaalseks näiteks tootmisliinidele, 3D-printimiseks ja muudeks rakendusteks, kus on vaja täpset positsioneerimist.

Loe lähemalt, millised on ristkoordinaatroboti iseloomulikud ehituslikud omadused, mille poolest see on täpsem ja milliste seadmete jaoks on kartesiaanrobotit kõige rohkem kasutatud.

Esimene montaažietapp

Alustame nelja nupu ja led tulega, mille toimimiseks on vaja plaadile joota ka mõned takistid. Mikrokontrolleri ühendami..

Kuidas joota plaadile SMD komponente

Programmikoodi hakkame jooksutama Arduino Nano mikrokontrolleril, kuid selle sisend ja väljundsignaalide jaoks on vaja k..

Monteeri lihtsalt ja kiiresti

Riistvara montaaž on jaotatud etappideks ja toetatud õppevideodega. Vaata lähemalt.

Tarkvaratugi

Loe riistvaralist portide lugemist ja muutujate defineerimist toetava tarkvarateegi kohta

C++ on masinate keel
Maailmas kõige enam kasutusel olev seadmete programmeerimiseks kasutatav keel on C++ mis võimaldab väikestel kiipidel ökonoomselt programmiloogikat lahendada ja teha ka suuri kõrgkeelele omaseid andmetöötlusi.

Populaarne Nano standard
Laiendusplaadi nanoTronic disainimisel on aluseks võetud Arduino Nano standard, mis võimaldab teha nii automatiseerimist, vanade asjade digitaliseerimist kui ka luua akutoitel töötavaid ökonoomseid mobiilsid seadmeid.

Ülesanded samm-sammult
Selleks, et C++ paremini tundma õppida on loodud ülesannetekogu, milles saab alguses teha lihtsamaid, samm-sammult keele võimalusi tutvustavaid harjutusi ja siirduda siis järjest edasi jõukohaste väljakutsetega.

Projekti fookusest
Projekt nanoTronic on loodud eelkõige hariduslikel eesmärkidel, et edendada mehhatroonika erialal programmeerimise süvendatud õpet, parema struktuuri ja loogikakasutusega skriptide kirjutamist.

Veebilehe disain ja CMS

Laborirobot

Lineaarmootoril on kaks klemmi, millele tuleb rakendada alalisvoolu + ja - polaarsused Liikumise suunda saab muuta mootorite klemmidel polaarsust vahetadades, selleks on sisendina nupp i4 nimetusega "Reevers", mis toimib samuti muutrežiimil Biotehnoloogialaboris on vaja automatiseerida pipeteerimisprotsess kolme lineaarmootorit kasutava ristkoordinaatroboti abil. Mootorite lülititele on vaja kirjutada lihtne programm, mida juhitakse esimeses robotiarenduse etapis käsitsi, lülitite i1, i2 ja i3 abil. Kõigil lülititel on režiim sees-väljas, mis toimivad muutrežiimis sarnaselt nagu harjutuses "Lambilüliti". Mootorite tööst annab märku signaallamp, vastavalt o1, o2 ja o3 väljundites.